A Companhia Independente de Polícia de Guarda, foi criada pela Lei n 4867, a 15 de maio de 1964 com a denominação de Companhia do Quartel Geral (Cia do Q/G).
Em 14 de março de 1967, passou a denominação de Companhia de Guarda Governamental, através do Decreto-Lei nº 4437.
No dia de 23 de fevereiro de 1970, passou a denominação de Corpo de Guarda Governamental, através do Decreto-Lei nº 18286.
Em 16 de janeiro de 1969, foram inauguradas no Centro Cívico as atuais instalações da Cia.
A Companhia Independente de Polícia de Guarda, criada pelo Decreto-Lei nº 4047, de 18 de Outubro de 1977, foi implantada a 25 de Outubro de 1977, subordinada operacionalmente ao Comando do Policiamento da Capital. Atualmente a Companhia conta com um efetivo de 138 Polícias Militares.